L'uso di altorilievi in marmo od in bronzo nella decorazione di porte, monumenti, fontane, facciate e chiese era assai diffuso nella Roma del XVII secolo e si basava sia sulla classica (Colonna di Trajano) sia sui modelli Rinascimentali (Ghirlandaio, Donatello). Tuttavia il fatto che Michelangelo, considerato lo scultore supremo, avesse usato l'altorilievo solo nelle sue prime oper, relegava questo genere di scultura a livello di un'arte minore. Gian Lorenzo Bernini condivideva questa opinione e i rilievi suoi o progettati da lui e realizzati da altri ebbero un ruolo complementare in una più complessa opera d'arte (altorilievi nella Cappella Raimondi e nella Cappella Cornaro).
Questa considerazione generale fu scossa da Alessandro Algardi nel 1646 quando preparò un modello in stucco per un rilievo da collocarsi su di un altare in S. Pietro. Per quell'altare Guido Reni aveva ricevuto la commissione di un quadro con Papa Leone I che respinge Attila, Re degli Unni. Guido Reni ricevette però anche altre commissioni e non andò più avanti con quella. Il Cavalier d'Arpino, che ottenne la commissione dopo Guido Reni, morì avendo disegnato solo l'abbozzo iniziale. Nel 1646 Papa Innocenzo X assegnò la commissione ad Algardi la cui opera fu immediatamente apprezzata e considerata un nuoo genere di opera d'arte: la "pittura di marmo" .

Oratorio dei Filippini - Modello per il "S. Leone che respinge Attila"
di Alessandro Algardi (1646)

Algardi divise la scena in tre parti: il Papa e il suo corteo, Attila e gli Unni e sopra di loro S. Pietro e S. Paolo che discendono armati dal cielo. Il Papa e Attila sono statue pienamente tridimensionali mentre gli altri personaggi hanno maggiore o minore rilievo per dare un senso di profondità.

Algardi e Borromini, assai apprezzati da Papa Innocenzo X, furono entrambi coinvolti nel progetto di S. Agnese in Agone.

S. Agnese in Agone - Particolari dei rilievi di (a sinistra) Ercole Ferrata - Martirio di S. Emerenziana (1660); (al centro) Melchiorre Caffà - Martirio di S. Eustachio (1667); (a destra) Antonio Raggi - Martirio di S. Cecilia (1666)

Borromini chiese ad Algardi di occuparsi delle pale d'altare in marmo di cinque cappelle (compresa la principale). Algardi morì nel 1654 e le pale furono progettate ed eseguite da Domenico Guidi, un allievo di Algardi, e da altri scultori che lavorarono spesso anche con Gian Lorenzo Bernini (Ferrata, Caffà, Raggi). Le scene di questi rilievi hanno elementi architettonici (gradini, colonne) che aiutano nell'attribuire una scala differente alle figure. L'influenza di Bernini is particolarmente visibile visible nei corpi magri e nel drappeggio animato. Il rilievo di Melchiorre Caffà si ispirava chiaramente alla statua gigantesca di S. Longino del Bernini.

S. Andrea della Valle - Visione di S. Giuseppe di Antonio Raggi (1675) e S. Caterina a Magnanapoli - Gloria di S. Caterina di Melchiorre Caffà (1666)

Per quasi un secolo le cappelle più sfarzose ebbero pale d'altare in marmo. Antonio Raggi nelle sua pala in S. Andrea della Valle mantenne la tripartizione della scena fatta da Algardi. Melchiorre Caffà fece un tentativo di combinare Algardi con Bernini nel progetto di una pala d'altare in S. Caterina a Magnanapoli: l'uso di marmi differenti, le teste dei cherubini, le nuvole sono tutti riferimenti alle opere di Bernini.

S. Maria della Vittoria - I Pastori e La fuga in Egitto, di Pierre Monnot (1696)

Verso la fine del '600 cominciò a prevalere un disegno più sobrio. Questo fu in parte dovuto all'influenza degli scultori francesi che dopo aver studiato all'Accademia di Francia sceglievano di vivere e lavorare a Roma. Essi possono essere considerati scultori romani barocchi, con una inclinazione per Algardi piuttosto che per Bernini. i rilievi di Pierre Monnot nella Cappella di S. Giuseppe (opposta a quella del Bernini: Cappella Cornaro) in S. Maria della Vittoria sono certamente un omaggio ad Algardi .

S. Carlo al Corso - S. Francesco di Paola intercede presso la Madonna dei Miracoli,
di Pierre Le Gros (1714)

Pierre Le Gros fu il progettista di una pala d'altare molto creativa dove un quadro (un'immagine sacra) era inserito in un altorilievo. Essa mostra che l'interesse di sperimentare nuove maniere di combinare architettura, pittura e sculura era vivo nella prima parte del '700.

Pala d'altare marmoree continuarono ad andar di moda fino alla metà del '700.

Altre pale d'altare in marmo:
Lorenzo Ottoni - Visione della Sacra Famiglia in S. Maria in Campitelli
Francesco della Valle - Annunciazione, in S. Ignazio.