Il successore di Innocenzo VI fu Guillaume Grimoard, della nobile famiglia di Grisac, dove era nato nel 1310; monaco benedettino e docente di diritto canonico a MontpeIIier, era stato abate di S. Vittore a Marsiglia, ma non aveva raggiunto la porpora cardinalizia. Fu eletto il 28 ottobre 1362 mentre si trovava a Napoli come legato pontificio e quindi la sua consacrazione in Avignone non poté avvenire prima del 6 novembre; egli assunse il nome di Urbano V.
Con lui la possibilità di un ritorno della sede pontificia a Roma si fece subito concreta; Urbano conosceva l'Italia e non era prevenuto come i cardinali francesi nell'allontanarsi dalla patria terra, considerando anche che la solidità del regno di Francia non era allora consistente a causa della rovinosa guerra dei Cento Anni. Certo il papa avrebbe preso in considerazione la cosa solo quando fosse stata completata dall' Albornoz la restaurazione dello Stato della Chiesa; Bernabò Visconti nel circondario di Bologna costituiva l'ultimo baluardo di un acceso ghibellinismo. Egli non riconosceva Il papa come sovrano temporale e incamerava i beni ecclesiastici; l'Albornoz peraltro non riusciva a contrastarlo militarmente. Urbano provvide a scomunicarlo, ma con lui ci voleva ben altro.
Comunque i Romani conferirono subito al nuovo pontefice la signoria della città ed egli confermò la costituzione democratica emanata dall'Albornoz; però se Roma era tranquilla, i nobili nella Campagna erano in agitazione e probabilmente si sarebbero frenati solo di fronte alla presenza fisica del pontefice. Così nella primavera del 1363 un'ambasceria romana si recò ad Avignone invitando ufficialmente Urbano V a tornare; ma il papa voleva che prima di tutto fosse però sistemata la questione con Bernabò Visconti. Questa si risolse nel marzo del 1364, grazie alla mediazione di Carlo IV; il Visconti per lasciar libera Bologna pretese un forte risarcimento in denaro e l'Albornoz si vide costretto ad accettare. Ma il grande statista, che era riuscito a completare magistralmente l'opera di restaurazione, non poté compiere quest'ultimo atto; messo in cattiva luce alla corte di Avignone, fu sostituito nell'incarico dal cardinale Arduino. Il papa, per placare i giusti risentimenti dell'ex vicario, lo pregò di restare in Italia con l'ufficio di legato nel regno di Napoli.
Urbano V intanto riceveva continue sollecitazioni da parte di Brigida di Svezia e del Petrarca; quest'ultimo gli indirizzava da Venezia una lettera il 28 giugno 1366 (Seniles, IX, l), nella quale il significato tutto religioso della sede romana era sottolineato con eccezionale trasporto: "Considerate che la Chiesa di Roma è vostra sposa. Qualcuno potrà obiettarmi che la sposa del pontefice romano non è una chiesa sola e particolare, ma la Chiesa universale. Lo so, santissimo Padre, e mi tenga il cielo dal restringere la vostra sede, laddove io la distenderei maggiormente se potessi e non le darei altri confini che quelli dell'oceano. Confesso che la vostra sede è dovunque Gesù Cristo ha adoratori, ma ciò non toglie che Roma abbia con voi relazioni particolari; ciascuna delle altre città ha il suo vescovo, voi solo siete il vescovo di Roma" .
Ma, come ha notato Maria Luisa Rizzatti in un suo scritto su Avignone, la lettera è anche "un documento di grande interesse per conoscere i retroscena della disputa pro e contro Roma. Una notevole parte di essa tratta, con la massima serietà, dei vantaggi dei vini italiani. A quanto pare, uno dei più tenaci argomenti dei cardinali francesi (nelle discussioni private, beninteso) era costituito dal timore di trovarsi privi dei prediletti vini di Borgogna e del Beaune". A questo proposito il poeta d'Arezzo faceva presente: "Nessuno vuole che ve ne priviate; se proprio non vorrete adattarvi ai vini italiani, ricordate che il Tevere è pur sempre navigabile e potrete far venire per questa via, con gran facilità, tutte le botti di vino di Borgogna che vorrete".
Ad Avignone poi arrivò a supplicare il papa anche il figlio di Giacomo II d'Aragona, Pietro, che aveva rinunciato ai frutti della sua nobiltà entrando nell'Ordine dei Francescani; i tre cardinali italiani oltretutto sollecitavano quotidianamente Urbano e così pure il prelato francese Philippe de Cabassoles, amico del Petrarca. Il re di Francia Carlo V tentava invece di dissuaderlo in ogni modo e gli spedì ad Avignone il suo antico maestro Nicolas Oresme che in un'orazione quanto mai ampollosa cercò di convincere il papa che la città della Provenza doveva restare la sede pontificia perché era il centro della terra; i cardinali francesi approvarono l'assurda omelia.
Ritorno a Roma.
Urbano era ormai deciso al gran ritorno; ordinò al suo vicario in Roma di preparargli una residenza adeguata nella città e il 30 aprile 1367 prese la via di Marsiglia, dove l'attendeva una flotta di 23 galere offerte dalla regina di Napoli, da Veneziani, Pisani e Genovesi. Lo accompagnavano otto cardinali; sette avrebbero raggiunto Roma via terra, mentre altri tre si rifiutarono di lasciare la Francia.
La flotta sbarcò a Corneto il 3 giugno; ad accoglierlo c'era, tra gli altri, il cardinale Albornoz che non poteva non essere il primo a dare al papa il bentornato nel suo Stato. Il corteo fu lento e trionfale fino a Viterbo, dove il papa dovette fermarsi a causa delle febbri epidemiche che infestavano il Lazio; ne fu vittima proprio Egidio Albornoz, che così morì senza aver potuto vedere Urbano insediato nella sede di Pietro.
L'ingresso del papa a Roma avvenne il 16 ottobre e fu naturalmente di una solennità eccezionale. La vigilia di Ognissanti finalmente un pontefice celebrava nuovamente la messa in S. Pietro, ciò che non avveniva dai tempi di Bonifacio VIII; erano presenti i signori dello Stato pontificio e molti nobili italiani, come il marchese d'Este, Amedeo VI di Savoia e Rodolfo di Camerino. Urbano V prese residenza in Vaticano; il palazzo era stato restaurato alla meglio proprio per l'arrivo del papa, perché tutta la città appariva in uno stato di decadenza e abbandono. Certo Urbano ne era a conoscenza, tramite il suo vicario o attraverso le descrizioni di poeti e cronisti del tempo, ma, come annota il Gregorovius, "il decaduto genio della città gli apparve in condizioni ancor più tristi" tra "ruderi e acquitrini... torri diroccate o case consunte dalle fiamme e da ogni sorta di devastazione".
E per prima cosa Urbano provvide a fare restauri nelle chiese, arricchendole delle necessarie suppellettili; in particolare ricostruì il Laterano e fece disporre sull'altar maggiore il bel tabernacolo gotico di marmo. Pensò anche di riformare il governo della città e abolì il collegio dei sette eletti dal popolo, sostituendolo con tre conservatori alla completa dipendenza della Santa Sede; il popolo insomma perse subito quello che aveva ottenuto e la democrazia comunale svanì.
Questo creò malcontenti che disturbavano il papa, sul quale piovvero immediatamente le lamentele dei cardinali francesi in blocco, perché naturalmente non si trovavano bene a Roma; oltretutto, come ricorda ancora la Rizzatti, "il vino italiano... doveva aver fatto cattiva prova, poiché pochi mesi dopo il ritorno della corte papale Urbano V ordinava di far venire dalla Francia "LX buttas vini de Belna (Beaune) et de Grurejo, et totidem vini de Neumaso vel de Lunello, pro uso hospitii nostri"". Ma non era solo questione di vino: "trovavano a ridire su tutto; persino sulla musica e sul canto. Gli Italiani, secondo loro, non sapevano cantare in chiesa, ma soltanto chevroter, belare alla maniera delle capre". Il papa si trattenne a Roma tutto l'inverno e nel marzo del 1368 ricevette la visita di Giovanna di Napoli e poi quella del re di Cipro; a maggio si trasferì a Montefiascone per cercarvi aria più salubre, il che era già un primo sintomo che Roma non era l'ideale neanche per lui. In ottobre s'incontrò a Viterbo con l'imperatore Carlo IV e con lui rientrò a Roma; un ingresso che vagamente rievocava tempi fausti di altre celebri accoppiate pontifico-imperiali, ma che allora non suscitò invece l'entusiasmo di nessuno.
Urbano rinnovò in S. Pietro l'incoronazione a Carlo IV e sua moglie; dopodiché imperatore e imperatrice se ne andarono via. Il papa sperava in un aiuto militare nei confronti delle compagnie di ventura che infestavano le contrade d'Italia, ma "Carlo si comportò come un volgare capo banda", dice il Gregorovius; evitò gli scontri, corruppe i vari condottieri nei quali s'imbatté pur di avere via libera per il ritorno nelle sue terre, abbandonando a se stessi lo Stato della Chiesa e il suo sovrano. La bolla pontificia emanata nel 1366 contro certe masnade che infestavano le terre della Chiesa non poté avere alcun effetto.
Nell'ottobre del 1368 arrivò a Roma anche l'imperatore d'Oriente Giovanni Paleologo per rendere omaggio al pontefice e abiurare lo scisma, ma più che altro per implorarlo di bandire una crociata tra i principi cristiani che lo aiutassero a salvare il suo pericolante impero dall'assalto dei Turchi. Nessuno ascoltò l'appello pontificio. Oltretutto cominciavano rivolte a Viterbo, Perugia e altre città dello Stato della
Chiesa; Luigi, re d'Ungheria, si offrì di venire in aiuto del papa con 10.000 uomini, ma Urbano rifiutò l'offerta. Vivere a Roma a quelle condizioni, versando sangue e finendo per essere malvisto, non rientrava nei suoi piani; era nauseato dalla situazione e quando manifestò l'intenzione di tornare ad Avignone fu un coro di approvazioni da parte dei Francesi.
A nulla valsero a questo punto le nuove suppliche dei Romani o la tragica profezia di Brigida di Svezia; una "voce" le aveva rivelato che Urbano sarebbe morto se fosse tornato ad Avignone e lei raccontò la visione al cardinale Roger de Beaufort, che si rifiutò di riferirla al papa. Allora lei stessa si recò a
Montefiascone per rivelarla personalmente ad Urbano, ma questi rimase sordo alle parole della profetessa, elevata poi agli onori degli altari.
Il 5 settembre 1370 il papa ripartiva da Corneto alla volta di Marsiglia e il 24
era già ad Avignone; pochi giorni dopo si ammalava e il 19 dicembre 1370 moriva.
La veggente Brigida aveva predetto il vero. Fu sepolto nel monastero di S. Vittore a
Marsiglia; beatificato dalla Chiesa, ne fu confermato il culto da Pio IX nel 1870.
